深入理解SLAM中的Marginalization

写在前面 本文主要是对于Decoupled, Consistent Node Removal and Edge Sparsification for Graph-based SLAM前半部分的解读，论文可谓是短小精悍，个人花了很多时间去学习和理解，文章中不乏会有一些理解不到位的情况，欢迎各位大神们拍砖，一起学习进步。 Abstract 基于图优化的SLAM方法已经取得了成功，但是图的大小会随着时间

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