粒子滤波

欢迎关注《汽车软件技术》公众号，回复关键字获取资料。 1. 简介 粒子滤波是一种滤波算法。 基本原理：随机选取预测域的 N N N 个点，称为粒子。以此计算出预测值，并算出在测量域的概率，即权重，加权平均就是最优估计。之后按权重比例，重采样，进行下次迭代。 此算法存在的问题是：粒子数量越多，计算越精确，但计算量也会增加，且随着迭代，有些粒子权重变得很小，导致粒子枯竭。 滤波算法 适用范围 卡尔曼滤

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