粒子群滤波

伪代码如图： 首先，值得注意的是，最上面标题中有xt-1, ut, zt。 这说明，粒子滤波器的input就是这三个东西（当然还要有计算其他东西所需要的参数）。 他们分别是： xt-1上一个时间点的状态向量； ut这个时间点的控制向量； zt这个时间点的测量向量； xt[m] 是第m个粒子的意思。 xt bar 也就是x上面有横杠的是所有粒子的平均值。 算法顺序就是 初始化粒子。设置N个粒子，每个

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