AMCL的粒子滤波

概述 粒子滤波，也就是Particle Filter，简写PF。 所有的定位程序被放在激光传感器数据接收的事件中，每次接收到激光雷达的数据，都会判断一下机器人是否移动了给定的距离或旋转了给定的角度（下面简称机器人满足移动调节）。如果机器人满足移动调节，则处理激光数据，否则不处理，直接丢弃。感觉这里如此浪费激光雷达数据，不是一个好的策略。 注意：下文中所说的粒子的概率和粒子的权重，是一回事。 基本流

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