粒子滤波（PF）

算法流程： 1、预测： 根据上一时刻状态进行粒子采样。 2、更新： 每一个粒子携带观测值，用观测值计算该粒子的匹配程度，也就是权值。 3、重采样： 根据权重大小对粒子进行重采样，权重大的粒子重复的概率较大，权重较小的粒子重复概率小。 以2D激光与轮式里程计为例，机器人首先根据轮式里程计得到一步预测值，然后在该预测值的基础上播撒粒子，每一个粒子代表了对状态值的随机采样，完成预测。然后每一个粒子携带2

>>阅读原文<<