PF粒子滤波算法理解

作者：桑燊 链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/26783371 来源：知乎 著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。 1. 写在前面 最近在看视频跟踪方面的一些硕博士毕业论文，几乎看到的每一篇都会涉及到粒子滤波算法，所以这段时间花了很多时间在看相关的内容。 浏览了大量的博客和文章，跟着不停推导公式，感觉还是无法完全掌握，无法将这个抽象的数学模型和实际应用中联系起来，

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