Python 做粒子滤波

简述： 每一个粒子代表一个机器人当前位置的一个估计值，走一步后，运动u使每个粒子得到自己的新预测位置，每个预测位置与已知地图的点构建预测观察值，预测观察值和实际观察值的误差值 在上一步计算的协方差中就得到了这个粒子的权重。 所有粒子位置的加权平均就是当前位置估计值，协方差的更新是通过对所有粒子与估计位置的加权离差平方和SSD ： 根据权重再重新采样🚄思路就是把权重大的粒子切分成很多个最小单位的粒

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