16 粒子滤波：Particle Filter

1 背景介绍 Dynamic Model 是在概率图模型中加入了时序的因素，所以样本之间不再是独立同分布(i.i.d) 的，而是有依赖关系的。而Dynamic Model 的一个主要特点是，混合模型。因为，我们看到的都是观测变量序列，而每一个观测变量都对应着一个隐变量，隐变量也被称之为系统变量(System Variable)，所以有时我们也将Dynamic Model 称之为State Spac

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