激光slam-粒子滤波
从逻辑上讲，机器人SLAM的过程是：先控制机器人到达一个位姿，然后再进行观测。但是问题出现在了我们是由里程计数据和激光雷达观测数据来求机器人位姿，这就出现了一个逆向的过程即：我们是先有位姿再得到观测数据却变成了先得到观测数据再来求位姿的过程。这就用到了贝叶斯估计。 粒子滤波是基于贝叶斯滤波器实现的，也是最典型的应用便是定位问题，主要特性为： 贝叶斯估计器的一种实现方式 能处理非线性情
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