基于滤波器的激光SLAM-1-B-粒子滤波

粒子滤波天然就可以处理非线性情况，还可以处理多峰分布（全局定位）。 它是一个非参滤波器，没有像高斯分布一样有μ和Σ这类参数。 其中每一个x代表一个状态的假设，而w为对应的权重（一般是跟地图的匹配程度） 流程 首先当前时刻的粒子从上一帧传播过来 然后评估每个粒子的权重 根据权重进行重采样 以权重的概率接收粒子，权重低的粒子就大概率被抛弃了。  状态传播 从之前的贝叶斯滤波公式我们知道， 提议分布 在

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