粒子滤波

本文来自百度文档 还有一篇比较好的博文 1. 粒子滤波理论 粒子滤波通过非参数化的蒙特卡洛(Monte Carlo)模拟方法来实现递推贝叶斯滤波，适用于任何能用状态空间模型描述的非线性系统，精度可以逼近最优估计。 1.1. 贝叶斯滤波 动态系统的目标跟踪问题可以通过下图的状态空间模型来描述。 在目标跟踪问题中，动态系统的状态空间模型可描述为 其中f()和h()分别为状态转移方程与观测方程，xk为系

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