激光SLAM之二：贝叶斯滤波

前言：       首先声明一点：贝叶斯滤波并不是一个具体算法无法在实际中运用，它只是一个框架。后来的参数滤波（如：卡尔曼滤波、扩展卡尔曼）和非参数滤波（如：直方图滤波和粒子滤波）都是基于这个框架出来的。       具体来说滤波就是结合不同传感器获得的数据来确定状态变量的置信度。通过滤波将错误数据滤除掉，在参数滤波中的表现就是减小变量状态的方差，在粒子滤波中就是排除错误的粒子。       贝叶

>>阅读原文<<