贝叶斯滤波算法

bayes filter是一种观测数据和控制数据中计算置信度的通用算法 1.Derivation of Bayes filter 先做一些符号说明 z = observation u = action x = state P(z|x) P ( z | x ) 观测模型(在状态x下观察到z的概率) P(x|u,x′) P ( x | u , x ′ ) 运动转移概率(在x’状态下，执行了动作u之后，

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