嗑：贝叶斯（2）：贝叶斯滤波器（kalman与particle）

贝叶斯滤波器 首先请参考： 博主aipiano关于贝叶斯滤波器的介绍 在这里进行一下关于滤波的感性认识：所有的滤波都是希望得到系统变量的后验分布（也就是通过观测进行推测系统变量），而滤波的过程分为两步： 通过之前的时刻的观测进行预测当前时刻的值（预测先验：通过之前时刻，也即先验信息） 对预测的值进行修正和更新预测值（得到后验：对预测先验进行修正，得到后验） 其中有一点需要明确：关于推导中由由系统的

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