【SLAM笔记】贝叶斯滤波与Graph-SLAM

SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。 一、滤波方法（定位） 从贝叶斯理论的观点看，机器人定位问题就是要求已知历史的动作 u k u_{k} uk​，感知 z k z_{k} zk​，利用其两者确定机器人当前的状态 x k x_{k} xk​。 据此定义贝叶斯模型： b e l ( x t ) = p ( x t ∣ z 1 : t , u 1 : t ) bel(x_{t}) = p(

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