基于滤波器的激光SLAM-2-Fast-SLAM

(Mark:有空把Fast-SLAM论文看一下) 原理 Fast-SLAM也是用粒子滤波（RBPF，就是PF加了RB分解，把地图m提出来了）。 之前我们已经推导过贝叶斯滤波即，给定观测和控制量，当前时刻状态量x 等于  常数 * 观测 *（运动模型 * 上一时刻状态量） 那实际SLAM运用中我们还需要一个地图m，那就是求   （引入条件概率公式）   可以得到 地图m跟控制量无关 我们只需要把精力

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