激光SLAM | SuMa++：基于激光雷达的语义SLAM

论文题目：SuMa++:Efficient LiDAR-based Semantic SLAM 可参考此文 一、摘要 可靠的高精度定位和建图是自动驾驶系统的关键环节。除了高精度的几何信息以外，地图中还应该包含语义信息，以为载体的智能行为提供依据。但在实际环境中，移动物体的存在会使建图过程变得更加复杂，因为它会污染地图并影响定位效果。在这篇文章里，我们在传统基于曲面建图（surfel based m

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