激光slam
gmapping，需要里程计的先验、IMU信息、深度信息，输出二维栅格地图 hector_slam 需要深度信息，不需要里程计信息，输出二维栅格地图 ros下2D激光slam的开源代码效果比较: 详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system 1. 算法介绍 A . HectorSL
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