激光SLAM学习

扫描一圈返回一次数据：LOAM（3D）10Hz，100ms；  2D：50Hz，20ms 1）传感器数据处理：激光雷达去畸变，里程计校正 2）前端帧间匹配：激光帧间（算法核心）：提供一个尽可能准确的初始解            ICP，PI-ICP ， NDT， CSM 3）激光回环检测           scan-to-scan:当前帧和历史帧,           scan to map：当

>>阅读原文<<