激光SLAM算法学习（二）——2D激光SLAM

2D激光SLAM 1、2D激光SLAM的介绍 2D激光SLAM的输入： IMU数据 里程计数据 2D激光雷达数据 2D激光SLAM的输出： 覆盖栅格地图 机器人的轨迹 or PoseGraph 2D激光SLAM的帧间匹配方法： PI-ICP 梯度优化方法<——hector_slam CSM(Correlation Scan Match) State of Art: CSM+梯度优化 2D激光SLA

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