SLAM大牛Cyrill 开源SuMa ++：基于语义激光雷达过滤动态物体提高定位精度

背景 语义信息在智能导航中也起着重要的作用。在现实环境中，由于存在动态目标，传统的基于环境几何的方法很难实现可靠、准确的定位和制图。这些传统的几何方法由于动态物体的存在和结构的变形，往往会产生位置偏移。 本文提出了一种新的基于语义信息的激光雷达SLAM系统，较好地解决了实际环境中的定位和映射问题。该系统通过对激光雷达点云进行语义分割，获得点云级密集语义信息，并将语义信息集成到激光雷达SLAM中，提

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