基于激光雷达构建高精度点云地图及其感知定位

    目前，前期大多数自动驾驶公司采用高精度惯导（imu+gnss+rtk）来实现高精度定位，但存在应用场景缺陷，无法应用隧道、高楼、林阴路等非开阔场景。所以感知定位方式应运而生，感知定位方式大多分为两种：视觉定位、激光雷达定位，本文将采用激光雷达定位方式。   硬件 现在市面上激光雷达很多种：velodyne、速腾、禾赛、北科天绘。低成本考虑，本文将采用velodyne vlp-16 激光雷达

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