激光雷达点云投影

3D激光雷达与2D图片投影 激光雷达与投影坐标关系 3D激光雷达向2D图片进行投影主要包括，BV：鸟瞰图，FV：正视图。两种方式都需要考虑图片坐标与激光雷达坐标间的对应关系，其关系如下图所示。 坐标间对应关系 图片坐标，横向为X轴，纵向为Y轴 激光雷达坐标，雷达正前方为X轴正方向，左侧为Y轴正方向，垂直向上Z轴正方向 正视图坐标对应关系 正视图坐标对应关系 其他投影约束 image中的x,y轴坐标

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