基于点云强度的3D激光雷达与相机的外参标定

本文提出一种新颖的方法，能够对3D lidar和带有标定板的相机进行全自动的外参标定，提出的方法可以从lidar的每一帧点云数据中利用强度信息提取标定板的角点。经过激光的反射强度和棋盘格颜色之间的相关性的约束来优化将棋盘格分割的模型，因此一旦咱们知道了3D 点云中棋盘的角点，那么两个传感器之间的外部校准就转换成了3D-2D的匹配问题。相应的3D-2D点计算两个传感器之间的绝对姿态通常使用的方法是U

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