单相机与激光雷达融合彩色点云

彩色点云是对激光雷达点云的每个点赋予其对应的相机图像ＲＧＢ值的一种新型的点云数据，能够为三维目标检测提供更丰富的图像信息。 单相机与激光雷达进行融合的过程包括：相机－雷达联合标定、雷达－＞相机点云坐标变换、成像平面－＞图像坐标投影找到点云对应的像素、点云ＲＧＢ赋值，以及由相机坐标变换回雷达坐标，由此形成最终的彩色点云，如下如所示。 相机-雷达联合标定的方法众多，autoware等很多包里都提供了现

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