视觉激光雷达信息融合与联合标定

一、引言 最近在为车辆添加障碍物检测模块，障碍物检测可以使用激光雷达进行物体聚类，但是我们使用的是16线的velodyne，线数还是有些稀疏，对于较远的物体过于稀疏的线数聚类效果并不好，因此考虑使用视觉进行目标检测，然后投影到3D点云里面，获取障碍物位置，同时视觉还可以给出障碍物类别信息。 使用视觉进行目标检测，将检测结果2D bounding box坐标信息投影到点云里面获得3D boundin

>>阅读原文<<