ROS 教程之 navigation ：在 catkin 环境下创建costmap layer plugin

在做机器人导航的时候，肯定见到过global_costmap和local_costmap。global_costmap是为了全局路径规划服务的，如从这个房间到那个房间该怎么走。local_costmap是为局部路径规划服务的，如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍。costmap就是栅格图，每个栅格里存放着障碍物信息。但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图，而是将一个栅格图分成了很多层，

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