ROS Navigation包的理解

分三大块来理解,costmap,globalplanner,baselocalplanner 1.costMap 在costmap这一模块上面，首先就提出了分层 如果是一整张图，那么我们对图的任何修改都会在它上面完成。实际上当信息量太多的时候，很有可能我们并不想总是一次性更新所有的图。具体论文Lu, Hershberger, Smart - 2014 - Layered costmaps for

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