ROS导航navigation功能包

如上图所示，首先要知道导航中的目标点（Goal）, 然后 AMCL 会获取当前坐标点，Path Planner即为路径规划，Move_base 主要解决的是本地优化（Path Planner相当于全局规划，move_base相当于本地规划），在ROS中可以采用Move_base功能包，该功能包包含有全局规划与本地规划。然后Move_base会发布一个速度指令给底层驱动器，完成导航功能。 上图显示了

>>阅读原文<<