ROS navigation分析：navigation框架

前言：     ROS navigation stack是ROS提供的一个非常重要且常用的模块。它的主要作用是实现机器人的定位、导航和避障功能。在ROS wiki上，Maintainer把它的功能归纳为：“It takes in information from odometry and sensor streams and outputs velocity commands to send to

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