ROS Navigation global_planner框架解析
规划的路径都是建立在costmap之上的，所以先讲一下必须知道的costmap的知识，实际代价地图存储在这里unsigned char* costmap_;每个字符八位0~255即cost值。把实际地图根据分辨率映射成栅格地图，依次给栅格编号，如下图所示 维护工作是通过以下几个函数进行： voidmapToWorld(unsigned int mx, unsigned int my, double
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