ros navigation stack 各个包的作用 （零）

nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数，包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口。 里面的函数全是虚函数，所以该包只是起到规范接口的作用，真正功能的 实现在相应的包当中。 global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的，都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划，内部都有Di

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