[置顶] ros的navigation之———gmapping应用详解(in ros)

gmapping是一个比较完善的地图构建开源包，使用激光和里程计的数据来生成二维地图。  博主最近也一直在使用gmapping，在前期着实被它卡了好久，因为好多东西不明白（原谅我是ros小白）。  现在把最近的一些收获分享一下。 一、gmapping应用条件 想使用gmapping包，当然要清楚它的输入输出是什么。  在ros中这些输入输出通常表现为订阅（subscribe）和发布（publish

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