ROS功能包之gmapping（SLAM）

  gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现 gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可创建完成基于概率的二维栅格地图（机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图）。gmapping功能包基于openslam社区的开源SLAM算法，相关链接：openslam 一、

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