costmap 一

Costmap(代价地图)（上） Costmap是机器人收集传感器信息建立和更新的二维或三维地图，可以从下图简要了解。 上图中，红色部分代表costmap中的障碍物，蓝色部分表示通过机器人内切圆半径膨胀出的障碍，红色多边形是footprint(机器人轮廓的垂直投影)。为了避免碰撞，footprint不应该和红色部分有交叉，机器人中心不应该与蓝色部分有交叉。 ROS的代价地图（costmap）采用网

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