costmap_2d详解1：costmap设计理论

Costmap 代价地图设计理论     使用gmapping 构建的地图为全局静态地图，要实现导航避障功能，单靠这一张地图是不够安全的，例如在导航过程中突然出现的障碍物(动态障碍物)，因此需要对这张地图进行各种加工修饰，使导航避障更安全，而这功能在ROS中是由costmap_2d软件包实现的，该软件包在原始地图上实现了两张新的地图。一个是 local_costmap，另外一个就是global_c

>>阅读原文<<