costmap 二

costmap程序架构 接上一期，通过阅读indigo版本的costmap源码包，简单整理了下costmap的程序架构。 在move_base刚启动时就建立了两个costmap，而这两个costmap都加载了三个Layer插件，它们的初始化过程如上图所示。 StaticLayer主要为处理gmapping或者amcl等产生的静态地图。 ObstacLayer主要处理机器人移动过程中产生的障碍物信息

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