Navigation源码阅读之costmap_2d

costmap可谓是激光slam的商标通常，它直接决定了小车的路径设计与速度计算，不把它搞清楚内心都发虚。固然，做为一个只分析代码、不贴图也不进行科普的人，仍是从导航的核心模块——move_base开始：html planner_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("global_costmap", tf_); planner_costmap_r

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