PID控制的理解与参数整定

PID控制器的一般结构 当控制器为比例控制器（P）时，可以减少因扰动而引起的稳态误差，但不能将稳态误差减少到0，增加一项正比于误差的积分项（I）时，可以消除系统的稳态误差，但会影响系统的动态性能，可再加入一个微分项（D）来提高系统的动态性能。由比例，积分，微分三项构成的控制器就是经典的PID控制器。 由于理论上的控制器有的时候产生的信号过大，可能破坏硬件系统，所以在控制器的输出端通常要加一个驱动饱

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