PID温度控制参数整定方法

最近作了一个温度控制相关的项目，在此记录一下，方便之后查找，同时也供你们参考，欢迎指正，全部数据均为实验数据，绝对真实。spa 1.      位置式PID控制公式原型：u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) + ....+ e(t)] + kd * [e(t) - e(t-1)]3d   2.      控制对象：加热/制冷器（在2分钟内不能再加热至冷之间切换）

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