pid参数整定计算
之前推送过一篇关于PID的知识，感觉意犹未尽，今天再给大家奉上一篇关于PID算法及参数整定的知识！ 传送门：单片机的PID控制！关于PID控制这篇说得很明白！ 1.位置表达式 位置式表达式是指任一时刻PID控制器输出的调节量的表达式。 PID控制的表达式为 式中的y(t)为时刻t控制器输出的控制量，式中的y(0)为被控制量没有偏差时控制器输出的控制量。 由于计算机进入了控制领域。人们将模拟PID控
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