单目相机成像模型——针孔相机模型

高翔：SLAM十二讲阅读笔记 本节主要注意四个坐标：世界，相机，归一化相机，像素。 针孔相机模型 相机坐标转换成像素坐标，由内参数矩阵决定。 相机位姿决定世界坐标转换成相机坐标：即外参数矩阵 内参数矩阵K为3X3矩阵，对于三维空间点，旋转矩阵R和平移矩阵t构成的外参数矩阵T为4X4矩阵，为了统一维度信息，对相机坐标进行归一化处理，得到归一化相机坐标。 注：归一化的Z有可能小于1，因此此处归一化处理

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