相机模型-针孔模型与双目相机模型

针孔相机模型 相机平面上有两个平面：物理成像平面坐标系和像素平面坐标系 物理成像平面的单位为米，原点在中心 像素平面的单位为像素，原点在边角上 两者之间相差了一个缩放和原点的平移 归一化平面上的投影 指的是在相机坐标系下，点的Z坐标归一化的投影 双目相机模型

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