针孔相机、鱼眼相机模型推导

针孔相机、鱼眼相机模型 一、针孔相机模型 空间的三维物体要成像到相机的 CMOS/CCD 上面，形成了图像。图像上的每个点对应空间上的一个点。 将世界坐标系上的一点 (x,y,z)映射到CMOS/CCD图像坐标系上，只要两步： 世界坐标系的坐标转化到相机坐标系。 相机坐标系坐标转化到图像坐标系。 1.1 世界坐标系到相机坐标系 即要将世界坐标系上的点 ( X w , Y w , Z w ) T (

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