相机之针孔模型

20170928-0929更新：修改一些内容上的错误，添加世界坐标系坐标的内容 20170908更新：公式都采用LaTex编辑 [注] 本文的内容基本上是基于《视觉SLAM十四讲》第五讲的部分内容写的，加深自己的理解。 引言 现在跟着高翔博士的一起做RGB-D SLAM系列学习，通过深度相机，得到一张RGB图和一张深度图。 先说一下什么是灰度图（gray scale image），比如用1个字节长

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