摄像机模型——针孔成像

针孔成像模型是摄像机成像模型中最简单的模型。在此模型中，光线从场景发射过来，通过针孔摄像机，该点被“投影”到成像平面（image plane），在这种情况下，远处物体的成像大小仅用一个摄像机参数描述：焦距（focal length）。如下图，f是摄像机焦距，Z是摄像机到物体的距离，X是物体的长度，x是图像平面上物体图像。通过相似三角形可以得到 我们把投影平面放在针孔的前方，可以得到数学上等价，但形

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