双目相机成像模型

转自:https://blog.csdn.net/wangxiaokun671903/article/details/38322771 原作者： wangxiaokun671903 P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。 若两个相机已经校正完成即

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