计算机视觉之相机成像模型

一、四大坐标系及目的 四大坐标系：世界坐标系（测量坐标系），相机坐标系，图像坐标系(胶卷坐标系，连续值)，像素坐标系。 目的:用数学方式描述3D点如何投影到2D像素坐标系中(正投影：Forward projection)，以及反过来的投影过程（Back projection）。  另外，描述相机坐标系下的3D点投影到图像坐标系下2D点的过程称为透视投影(perspective projection

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