相机模型成像原理

本内容为slam学习中所涉及的关于相机模型基础知识整理。 一.针孔相机模型与图像 照片记录了真实世界在成像平面上的投影，这个过程丢弃了“距离”维度上的信息，普通相机可以用针孔模型很好的近似。 小孔成像模型：就是初高中物理讲过的成像原理 由于成像平面的坐标系是在图像的中心并且像素的排布是一个离散的过程，所以从成像平面到像素坐标还要进行以下转化过程： 这里补充一个齐次坐标系的知识，之前学线代时经常用到

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