ROS学习笔记【4】：ROS通信架构 service action parameter service

publish和subcribe是单向传输，但这种传输方式有时候并不能满足我们的要求 所以我们就有了service，同步通信方式，node间通过request-reply方式通信 过程描述：node A需要某个数据，发出了一个request调用service，然后在原地等候（阻塞），直到服务器端返回结果，然后nodeA继续执行。 和之前的topic的对比：  service通信的数据格式定义在*.

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